竞赛项目二：激光雷达里程计

竞赛网站

https://asc.xmu.edu.cn/carforslam/index.html

目的与意义

激光雷达里程计作为SLAM中最重要技术之一，近些年来得到了深入的研究。相较于其他传感器，激光雷达里程计具有精度高、速度快、鲁棒性强等优点。但是，在实际使用中，激光雷达里程计依然存在长时间运行垂直偏移、受动态物体影响大等问题。为此，今年我们将推出一个数据集，并且开放可提交的排行榜单用于挑战。基于该数据集，我们将从跟踪精度、跟踪速度和计算效率等方面对提交的SLAM系统的整体性能进行评价。

如果您对上述挑战赛感兴趣，可以通过下方的二维码或链接登记注册信息。在登记过程中有任何问题，请联系下方挑战赛联系人。

主办方

拉斯维加斯手机娱乐网站 （CSIG）

承办方

厦门大学、CSIG三维视觉专业委员会

参赛要求

全国企事业单位、高校的师生及团队、个人均可参赛

团队人员不超过五人

时间节点

线上挑战赛阶段

注册报名：2023/5/30——2023/6/25

登记注册信息

训练集发布-2023/5/30

下载地址：

VI-SLAM Samples：

http://zjucvg.net/eval-vislam/slamforum23/dataset.html

LiDAR-SLAM Samples 

https://drive.google.com/file/d/1aNzdf4jdZaGf0Q1KRZe5DTkOjkq4D4f7/view?usp=share_link

其中运行python Build_pointcloud.py可得建图demo

使用训练数据开发和改进您的算法

测试集发布-（时间待定）

注册报名后方可收到测试集数据

初赛结果提交：2023/6/10——2023/6/25

主要考虑系统的定位精度、

需提交算法在测试集上的定位轨迹结果。

需提交一份对于系统的简要概述，不超过两页。

排名前4的队伍将会被邀请参加复赛。

复赛结果提交：2023/6/25——2023/7/15

运行效率（时间）将被考虑在内。

提交的系统需在赛方提供的基准PC上运行，基准PC配置将会另行通知。

线下答辩阶段

入围通知：2023/7/16

报告所需材料另行通知。

现场报告：2023/7/22

奖项设置

我们将向每项挑战赛获奖的前3支队伍分别发放奖金和证书。赛事奖金池共计33000人民币，其中每项挑战赛冠军8千元，亚军5千元，季军3500元。入围报告的队伍，免除1个人的全额注册费。

提交格式和评估标准

1、6 DoF姿态文件格式需与示例保持统一

2、SLAM系统的整体性能评估标准请参考竞赛网站发布的详细信息

挑战赛联系人

VI-SLAM：

刘浩敏 liuhaomin@sensetime.com

章子飏zhangzion@zju.edu.cn

LiDAR-SLAM: 

夏彦 yan.xia@tum.de 

李文 liwen777@stu.xmu.edu.cn

报名链接

https://www.wjx.top/vm/mWPvM3c.aspx