CSIG图像图形技术挑战赛是由拉斯维加斯手机娱乐网站 （CSIG）主办的系列赛事，旨在促进图像图形技术及相关产业的发展和应用，扩大企业产品开源技术的推广，帮助企业吸引更多的优秀人才。本届比赛结果将在学会竞赛网站（http://challenge.csig.org.cn）公布。

CSIG图像图形技术挑战赛-激光SLAM挑战环境下建图竞赛

主办方

拉斯维加斯手机娱乐网站 （CSIG）

承办方

北京数字绿土科技股份有限公司

竞赛网站

https://www.lidar360.com/archives/portfolio/lidar-competition

目的与意义

在智能导航技术浪潮的推动下，激光SLAM技术凭借其高精度、高效率的特点，成为机器人与自动驾驶、高精度地图、测绘、林业等领域的核心技术。为汇聚顶尖技术团队，共同探索技术的前沿应用，挑战技术极限，我们将举办“激光SLAM挑战环境下建图竞赛”。

通过竞赛的形式，我们鼓励参赛者们深入研究、不断优化算法，提高激光SLAM在复杂环境中的定位精度和地图构建效率。这不仅是对技术能力的考验，更是对未来智能导航定位、高精度测绘、高精度地图、林业调查等领域发展的积极探索。

如果您对上述挑战赛感兴趣，可以通过下方的二维码或链接登记报名。在报名过程中有任何问题，请联系下方挑战赛联系人。

参赛要求

全国企事业单位、高校的师生及团队、个人均可参赛

（团队人员不超过五人）

参赛对象

专注于视频领域AI智能应用、视频图像处理、机器学习等研究的国内高校、企业及科研院所的专业人才。

线上挑战赛阶段

注册报名：2024/6/1――2024/7/1

· 登记注册信息

数据集发布-2024/5/31

包含3个场景的数据集：

1. 林业环境

2. 多层环境

3. 弱GNSS环境下，道路往返

下载地址：https://pan.baidu.com/s/1fYNNlGzt3_J58CGisGUh1A

提取码：5v1w

结果提交：2024/6/15――2024/7/10

· 主要考虑系统的成图精度

· 需提交算法在测试集上的处理时间、SLAM轨迹、点云结果。

· 需提交可执行程序和源代码

· 需提交一份对于系统的简要概述，不超过两页。

· 排名前4的队伍将会被邀请参加复赛。

线下答辩阶段

入围通知：2024/7/15-2024/7/20

· 报告所需材料另行通知。

现场报告：2024/8/3（暂定）

奖项设置

一等10000元、二等6000元、三等4000元

提交格式和评估标准

· 6 DoF姿态文件格式需与示例保持统一。

· SLAM系统的整体性能评估标准请参考竞赛网站发布的详细信息。

要求

一、硬件要求

· 要求您的算法最低应当可以在配有intel-i7 CPU，内存不大于32GB和简单NVIDIA GPU的基准PC上实时运行。

二、评价指标

· 林业环境：① 点云无分层；② 树干无错位；③ 相对精度（我方有检核点）；④ 成图效率

· 多层环境：① 点云无分层；② 多层之间平行度和垂直度；③ 多层之间无侵蚀现象，层高正确；④ 点云厚度；⑤ 成图效率

· 道路环境：① 点云无分层；② 道路的水平度，建筑垂直度；③ 绝对精度（我方有检核点）和重复精度；④ 点云厚度；⑤ 成图效率

指标说明：

1. 相对精度：根据我方提前布设的多个具有明显强度反射的检核点，量测点云距离与我方提供的真实距离进行比较；

2. 成图效率：从开始运行到程序结束得到最终点云的时间；

3. 分层：重复扫描处点云无明显的错位现象；

4. 平行度：建筑的立面和楼层都是平行的，计算公式如下：

 atan(△h/D）：△h：量测两端高差 D：量测的距离

如下图所示，计算平行度为：atan(0.019/27.129)=0.029°

5. 垂直度：建筑的剖面和楼层墙面都是垂直的，计算公式如下：

atan(△h/D）：△h：量测两端高差 D：量测的距离

如下图所示，计算垂直度为：atan(0.035/41.263)=0.049°

6. 绝对精度：分为平面中误差和高程中误差。根据我方提供的具有明显反射率的检核点进行中误差计算。

高程中误差计算公式如下：

平面中误差的计算公式如下：

7. 重复精度

道路场景的往返数据的叠加，观察2个数据从轨迹中心逐渐偏移到距离轨迹40米远处的点云分层情况。

8. 点云厚度

剖面设置为0.1米，量测道路和建筑至少10处位置的点云厚度；

挑战赛联系人

参赛事宜咨询：刘丹 13260206390

技术咨询：曾滔  zengtao@lidar360.com

报名链接

https://lidar360.mike-x.com/ErXES